都会|放入_Parameters.3.4

篇首语：本文由编程笔记#小编为大家整理，主要介绍了-Parameters .3.4相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

ROS2机器人编程简述humble-第二章-Launchers .3.3

机器人程序通常需要配置各类参数&＃xff0c;官网和一些书中都有介绍。

概述

ROS中的参数与各个节点相关。参数用于在启动时&＃xff08;以及运行时&＃xff09;配置节点&＃xff0c;而无需更改代码。参数的生存期与节点的生存期相关联&＃xff08;尽管节点可以实现某种持久性以在重新启动后重新加载值&＃xff09;。

参数由节点名称、节点名称空间、参数名称和参数名称空间寻址。提供参数命名空间是可选的。

每个参数由一个键、一个值和一个描述符组成。键是字符串&＃xff0c;值是以下类型之一&＃xff1a;bool、int64、float64、string、byte[]、bool[]、int64[]、float64[]或string[]。默认情况下&＃xff0c;所有描述符都为空&＃xff0c;但可以包含参数描述、值范围、类型信息和其他约束。

声明参数

默认情况下&＃xff0c;节点需要声明在其生存期内将接受的所有参数。这样&＃xff0c;在节点启动时就可以定义参数的类型和名称&＃xff0c;这减少了以后错误配置的机会。有关从节点声明和使用参数的教程&＃xff0c;请参阅在类&＃xff08;C&＃43;&＃43;&＃xff09;中使用参数或在类&＃xff08;Python&＃xff09;中使用参数。

对于某些类型的节点&＃xff0c;并非所有参数都会提前知道。在这些情况下&＃xff0c;可以将allow_undeclaed_parameters设置为true来实例化节点&＃xff0c;这将允许在节点上获取和设置参数&＃xff0c;即使它们尚未声明。

参数类型

ROS 2节点上的每个参数都具有概述中提到的预定义参数类型之一。默认情况下&＃xff0c;在运行时更改声明参数类型的尝试将失败。这可以防止常见错误&＃xff0c;例如将布尔值放入整数参数。

如果参数需要是多个不同的类型&＃xff0c;并且使用该参数的代码可以处理它&＃xff0c;则可以更改此默认行为。声明参数时&＃xff0c;应使用dynamic_typeing成员变量设置为true的ParameterDescriptor声明该参数。

示例&＃xff1a;

#include
#include
#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
class LocalizationNode : public rclcpp::Node
public:
LocalizationNode()
: Node("localization_node")

declare_parameter("number_particles", 200);
declare_parameter("topics", std::vector());
declare_parameter("topic_types", std::vector());
get_parameter("number_particles", num_particles_);
RCLCPP_INFO_STREAM(get_logger(), "Number of particles: " < get_parameter("topics", topics_);
get_parameter("topic_types", topic_types_);
if (topics_.size() !&＃61; topic_types_.size())
RCLCPP_ERROR(
get_logger(), "Number of topics (%zu) !&＃61; number of types (%zu)",
topics_.size(), topic_types_.size());
else
RCLCPP_INFO_STREAM(get_logger(), "Number of topics: " < for (size_t i &＃61; 0; i RCLCPP_INFO_STREAM(get_logger(), "\\t" <


private:
int num_particles_;
std::vector topics_;
std::vector topic_types_;
;
int main(int argc, char * argv[])
rclcpp::init(argc, argv);
auto node &＃61; std::make_shared();
rclcpp::spin(node);
rclcpp::shutdown();
return 0;


•必须使用declare parameter等方法声明节点的所有参数。在声明中&＃xff0c;指定参数名称和默认值。

•使用get parameter等函数获取其值&＃xff0c;指定参数的名称和存储其值的位置。

•有一些方法可以分块实现。

•可以随时读取参数&＃xff0c;甚至可以实时订阅修改。然而&＃xff0c;在启动时读取它们会使代码更容易预测。

所有ROS节点都采用一组参数&＃xff0c;允许重新配置各种属性。示例包括配置节点的名称/命名空间、使用的主题/服务名称以及节点上的参数。必须在--ROS args标志之后指定所有ROS特定参数&＃xff1a;

ros2 run my_package node_executable --ros-args ...

• ros2 run br2 basics param reader

• ros2 run br2 basics param reader --ros-args -p number_particles:&＃61;300

• ros2 run br2 basics param reader --ros-args -p number_particles:&＃61;300 -p topics:&＃61; ’[scan, image]’ -p topic types:&＃61;’[sensor msgs/msg/LaserScan, sensor msgs/msg/Image]’

使用launch配置参数&＃xff1a;

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
param_reader_cmd &＃61; Node(
package&＃61;&＃39;br2_basics&＃39;,
executable&＃61;&＃39;param_reader&＃39;,
parameters&＃61;[
&＃39;number_particles&＃39;: 300,
&＃39;topics&＃39;: [&＃39;scan&＃39;, &＃39;image&＃39;],
&＃39;topic_types&＃39;: [&＃39;sensor_msgs/msg/LaserScan&＃39;, &＃39;sensor_msgs/msg/Image&＃39;]
],
output&＃61;&＃39;screen&＃39;
)
ld &＃61; LaunchDescription()
ld.add_action(param_reader_cmd)
return ld

使用YAML文件配置参数&＃xff1a;

install(DIRECTORY launch config DESTINATION share/$PROJECT_NAME)

localization_node:
ros__parameters:
number_particles: 300
topics: [scan, image]
topic_types: [sensor_msgs/msg/LaserScan, sensor_msgs/msg/Image]


加载&＃xff1a;

import os
from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
pkg_dir &＃61; get_package_share_directory(&＃39;br2_basics&＃39;)
param_file &＃61; os.path.join(pkg_dir, &＃39;config&＃39;, &＃39;params.yaml&＃39;)
param_reader_cmd &＃61; Node(
package&＃61;&＃39;br2_basics&＃39;,
executable&＃61;&＃39;param_reader&＃39;,
parameters&＃61;[param_file],
output&＃61;&＃39;screen&＃39;
)
ld &＃61; LaunchDescription()
ld.add_action(param_reader_cmd)
return ld


或者&＃xff1a;

ros2 run br2 basics param reader --ros-args --params-file install/basics/share/basics/config/params.yaml

更多案例如下&＃xff1a;

1. ros2 run demo_nodes_cpp talker --ros-args -r __ns:&＃61;/demo -r __node:&＃61;my_talker -r chatter:&＃61;my_topic

2. ros2 run composition manual_composition --ros-args -r talker:__node:&＃61;my_talker -r listener:__node:&＃61;my_listener

3. ros2 run composition manual_composition --ros-args -r talker:__node:&＃61;my_talker -r my_talker:chatter:&＃61;my_topic -r listener:__node:&＃61;my_listener -r my_listener:chatter:&＃61;my_topic

4. ros2 run package_name executable_name --ros-args -p param_name:&＃61;param_value

5. ros2 run demo_nodes_cpp parameter_blackboard --ros-args -p some_int:&＃61;42 -p "a_string:&＃61;Hello world" -p "some_lists.some_integers:&＃61;[1, 2, 3, 4]" -p "some_lists.some_doubles:&＃61;[3.14, 2.718]"

6. ros2 run demo_nodes_cpp parameter_blackboard --ros-args --params-file demo_params.yaml